萬(wàn)向聯(lián)軸器有多種結(jié)構(gòu)型式，例如：十字軸式、球籠式、凸塊式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞地方、三銷式、三叉桿式、三球銷式、鉸桿式等，最常用的為十字軸式，其次為球籠式，萬(wàn)向聯(lián)軸器的共同特點(diǎn)是角向補(bǔ)償量較大，不同結(jié)構(gòu)型式萬(wàn)向聯(lián)軸器兩軸線夾角 不相同，一般 ≤5°～45°之間。從運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，萬(wàn)向聯(lián)軸器主動(dòng)端速度 1與從動(dòng)端角速度 2之間的關(guān)系分為等角速和不等角速兩類。等角速萬(wàn)向聯(lián)軸器即 1= 2，此時(shí)，主、從動(dòng)端之間可實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，如雙聯(lián)十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器、球籠式萬(wàn)向聯(lián)軸器、三叉桿式萬(wàn)向聯(lián)軸器等。不等速萬(wàn)向聯(lián)軸器，即 1≠ 2，此時(shí)，主、從動(dòng)端之間不能同步轉(zhuǎn)動(dòng)，如單聯(lián)十字軸式萬(wàn)向聯(lián)軸器等。萬(wàn)向聯(lián)軸器利用其機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，使兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角 的情況下能實(shí)現(xiàn)所聯(lián)接的兩軸連續(xù)回轉(zhuǎn)，并可靠地傳遞轉(zhuǎn)矩的運(yùn)動(dòng)。萬(wàn)向聯(lián)軸器的最大特點(diǎn)是具有較大的角向補(bǔ)償能力，結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)效率高。在實(shí)際應(yīng)用中根據(jù)所傳遞轉(zhuǎn)矩大小分為重型、中型、輕型和小型。重型萬(wàn)向聯(lián)軸器常用于冶金機(jī)械、重型機(jī)械、石油機(jī)械、工程機(jī)械、起重運(yùn)輸機(jī)械等；中型和輕型萬(wàn)向聯(lián)軸器常用地汽車、機(jī)車等車輛和輕工機(jī)械等；小型萬(wàn)向聯(lián)軸器（WS、WSD小型十字軸萬(wàn)向聯(lián)軸器、WSS可伸縮型萬(wàn)向聯(lián)軸器）主要是傳遞運(yùn)動(dòng)，一般用于精密機(jī)械和控制機(jī)構(gòu)。